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FASE I: CALIBRAZIONE (R

FASE I: CALIBRAZIONE (R

V

V

C

C

e DX

e DX

AC

AC

V

V

)

)

12 34 5

678910

11

12

13 14 15

16 17 20 21

262425

23

22

28 29 30 32 31

36

39 38 37

35

18 19

SdR Poligono

SdR Veicolo

R

V

C

= R

V

P

R

P

C

R

V

P

: dalle posizioni note

nel sistema veicolo di 2

antenne e Z di 1 camera

R

P

C

: dall’orientamento

di una coppia che

riprende un poligono di

punti noti

DX

AC

V

: R

t

V

P

DX

AC

P

Y

X

Z

105

106

108

107

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